Die eindrucksvolle Burg Kipfenberg entstand vermutlich im späten 12. Jahrhundert und war im 13. Jahrhundert im Besitz der Kropf. Der Bergfried (romantisch), die Kapelle (spätgotisch), der Hexenturm (12. / 13. Jahrhundert), der Zwingerturm (gotisch), Teile des Berings (romantisch) und die Vorburg (das heutige Römer- und Bajuwaren Museum) stellen die ursprüngliche Burg dar. Die übrigen Teile wurden im 20. Jahrhundert erneuert. Seit 1944 befindet sich die Burg Kipfenberg in Privatbesitz. Die Burg wurde nach Plänen von Bodo Ebhard 1914 - 1925 wieder hergestellt.
Im Römer- und Bajuwarenmuseum in der Burg Kipfenburg wird Geschichte groß geschrieben. Spannende Informationstafeln und anschauliches Erleben werden geschickt miteinander verknüpft und gestalten das Museum abwechslungsreich. Da sich die Auswahl an Exponaten auf die engste Umgebung beschränkt, besteht die Möglichkeit alle erläuterten Geschichtsdenkmäler in unmittelbarer Umgebung zu erwandern und zu erleben.